아두이노(2015-11-22) - 칼만 필터

이번부터 새로 아두이노에 대해서 공부를 했다.

내가 이번에 본 부분은 parsing해야 하는 부분이였다.

이게 현재 잘되는 예시다.
저번에 봣던것처럼 튕기지는 않는다.

우리가 만든 코드를 보면 주로 가속도 센서 + 자이로 센서를 사용하게 된다.
그런데 칼만 필터라는 것을 사용하면 훨씬 더 좋은 값을 가져올 수 있다(위에 처럼)

그래서 이번 주말에 주로 칼만필터에 대해서 공부를 해봤다.

https://ko.wikipedia.org/wiki/%EC%B9%BC%EB%A7%8C_%ED%95%84%ED%84%B0#.EC.B9.BC.EB.A7.8C_.ED.95.84.ED.84.B0.EC.9D.98_.EC.A0.81.EC.9A

위에 주소는 칼만 필터에 대해서 위키백과로 이어지는 하이퍼링크다
굉장히 어렵다.


일단 간단하게, 가속도 센서가 움직이는걸 설명해보면,
가만히 있을때, 센서에 작용하는 '중력가속도'를 X,Y,Z축으로 벡터로 나누어서 크기를 측정하는 것이다. 움직이다가 원래 자리로 오면 값이 '거의'비슷해집니다.

자이로 센서는 센서의 회전에 대해서 각속도 변화량을 측정해줍니다.
문제는 '적분'......
쨋든, 적분을 하면 오차가 계속 누적이 된다.


이 각각의 센서의 장점은 있습니다.
가속도 센서는 오차가 거의 없다는거고,
자이로 센서는 정확도가 좋다는 것입니다.

이 2개를 모아놓은게 칼만필터입니다.


저희가 썻던 '상보필터'보다 좀더 정확하지만
굉장히 난해하다는 단점이 있따..